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      • RTMC軟運動控制系統
      RTMC軟運動控制系統
      產品亮點 取代傳統運動控制卡,功能強大,接口靈活

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      資料下載 186-2056-0461

      產品介紹
      RtMotion與傳統運動控制卡對比
        傳統運動控制卡 RtMotion
      靈活性 運動控制函數封裝,不公開。
      無法定制化開發,只適配固定機型。
      RtMotion可定制函數,
      并且提供高級語言接口編程,二次開發簡便。
      可擴展性 擴展軸只能添加運動控制卡,成本增加。 RtMotion添加軸只需硬件串接,軟件掃描配置參數。不改變原有結構。
      可維護性 運動控制卡編程接口單一,C++編程掌握較難,同時硬件拔插易造成接觸不良。 RtMotion擁有多種高級編程語言接口可供選擇,
      同時基于RtMotion的RIMC完成編程與穩定測試
      后,無需維護。
      PLC功能 運動控制卡不具備,需另購PLC。 RtMotion只需添加配置IO口即可。
      成本 常規的卡一次只能帶4~6個軸,
      同時計算機的PCI插槽有限。
      RtMotion可帶96個伺服電機,48個步進電機。
      RtMotion具有強大的運動控制功能,它支持多種運動曲線規劃,位置點動、速度控制等功能;同時支持多軸直線、圓弧、Spline等插補運動方式。除此之外,它還有如下特點:

      多接口:RtMotion通用庫支持操控96個伺服電機與48個步進電機(如有更高需求,可定制化開發);同時配套的人通IO板卡支持40組數字輸入,32組數字輸出和6個步進電機,且支持擴展。

      適用性:RtMotion無需PCI插槽及板卡,運動控制程序和HMI程序可集成在同一臺PC機上,結構簡單,使用方便。

      • “中國制造2025”計劃要求中國制造從大國到強國的改變,而工業信息化是其中必不可少的一環。國外的西門子,GE等大公司早已斥巨資進行工業軟件研發,中國正站在時代的風口浪尖,擁有獨特的資源和人力優勢,我們必須迎頭趕上。
      • 工業軟件化,讓企業工作效率與信息傳遞飛速提升?;谛滦偷墓I軟件化,信息化的制造工廠,在生產效能上與傳統工廠拉開較大的差距。設備控制軟件化,帶來高集成、高擴展的優勢,同時為檢查故障,安全維護提供精確的定位和有效的提醒。

      產品原理
      軟運動控制系統( RIMC)原理

      RtMotion運動控制庫提供上位開發接口函數,可支持C#/C++編程?;贑ODESYS RTE程序在工控機中運行。通過共享內存空間進行運動控制。具體結構如下圖2.1所示:

      圖2.1 RtMotion運動控制庫結構原理

      通過共享內存進行數據交換和指令交互。完成軟運動控制。

      使用RtMotion接口完成C#/C++的編程,同時搭建好RtMotion運行環境。

      安裝RTE程序,搭建工控機運行環境。將項目下載到工控機。

      RtMotion運動控制庫中,內置了路徑規劃算法,上位接口傳入指定類型的運動參數,算法會根據參數完成路徑規劃,從而完成運動控制。

      運動控制庫

      目前已研發:DELTA機器人運動控制庫,SCARA機器人運動控制庫,六軸機器人運動控制庫,軟運動控制庫。并已經在市場上成熟運用。如圖2.2所示:軟運動控制庫函數封裝示例。

      圖2.2軟運動控制庫函數封裝示例

      軟運動控制庫特性 上位開發接口

      RtMotion提供C++與C#版本的接口函數??墒褂糜嬎銠C高級語言C#,C++等多種高級語言進行上位編程,如下圖2.3所示:C++接口函數的部分指令截圖。

      第一章指令列表

      表1-1指令列表

      基本指令
      Rt_ConnectPlc 創建共享內存連接底層PLC
      Rt_DisConnectP1c 斷開連接,釋放資源
      Rt_GetP1cHeartbeat 獲取底層PLC心跳值
      Rt_SetHeartbeatToP1c 設置應用層心跳值到底層
      基輸入輸出指令(數字輸入和數字輸出)
      Rt_OutIoCtr1 控制輸出
      Rt_OutIoCtr1AutoRevrse 控制輸出后自動翻轉
      Rt_CompareLinear 等距離比較輸出
      Rt_CompareTimer 等時間比較輸出
      Rt_CompareData 離散位置比較輸出
      Rt_CompareStop 取消比較輸出
      Rt_GetOutIoVa1 獲取輸出狀態
      Rt_GetInIoVa1 獲取輸入狀態
      伺服軸單軸指令
      Rt_SetAxisIdToStatusBuffe r 給狀態buffer中設置需要查詢的軸
      Rt_GetAxisStatus 獲取軸的位置速度等信息
      Rt_GetStartStatus 獲取軸的啟動狀態
      Rt_GetAxisMoveSts 獲取軸的運動狀態
      Rt_GetAxisSts 獲取軸的狀態(表2-1)
      Rt_SetAxisMcs 設置軸的坐標位置
      Rt_SetAxisSoftLimit 設置軸的軟限位
      Rt_Canc1eAxisSoftLimit 取消軸的軟限位
      Rt_EnAxisHwLimit 使能軸的硬限位
      Rt_Canc1eAxisHwLimit 取消軸的硬限位
      Rt_Enab1e 軸使能

      C++函數部分指令

      RtMotion函數接口優點

      應用系統
      其現狀如下圖3.1所示

      圖3.1 運動控制卡應用現狀

      問題一

      一臺設備需要插入運動控制卡,圖像處理卡等多種類型的PCI卡。接線、編程較復雜。需要不同的工種配合才能完成,在人力、時間成本上花費較多。

      問題二

      運動控制卡修改困難,函數為一卡一編制,更換運動控制卡需要重新編寫或載入編程函數。操作較麻煩。

      軟運動控制解決方案
      • 所有編程集成在CODESYS或Visual Studio中,包括運動控制,視覺處理,解決開發種多方協作帶來的效率問題。
      • 實行一次編譯,多機器運行;無需重復編譯,載入即可。
      • 僅使用EtherCAT總線將設備串聯到一起,接線簡單。
      • 將I/O模塊與步進電機控制集成在人通板卡(RT-2-V1.1)上可為用戶節省成本,提高效率。
      原有架構

      現有架構

      基于PC架構的控制解決方案,將人機交互軟件、視覺處理軟件、工控下位機軟件、CODESYS平臺的系統集成在RIMC中,以適配不同的外部設備。

      極簡式操作,只需三步即可開始錫膏印刷。

      基于上位集成的視覺處理,擁有更快的圖像處理功能。

      功能更強大,控制更加靈活,運動過程中隨叫隨停,停止后又繼續跑完,加入飛拍點等,可以定制個性化的功能。

      消除了不同種類的運動控制卡之間的協作,由RIMC統一集成。提升工作效率。

      采用RtMotion庫進行路徑規劃改良,有效的提高了速度與精度。

      速度提升60%-70%。機器帶視覺的情況下勻速貼片速度從4000cph提升到7000cph。最高達到7200cph,穩定在6800cph。增加全閉環功能。

      貼片精度控制在0.02mm,行業精度標準0.05mm,T4產品原有精度在0.045mm-0.050mm之間。通過算法及庫函數改進,成功將精度提升。

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